近年来，四足机器人逐渐成为国内外学者的研究热点。目前，四足机器人的腿机构主要由关节直接驱动驱动。这种方法的控制系统简单可靠，但膝关节电机成为髋关节电机的负载，整个结构冗余且笨重。因此，在四足机器人的腿机构设计中，很难设计出使驱动电机的输出扭矩最小的腿机构。

 

根据专利摘要，本申请提供了一种基于差动机构的机器人腿和四足机器人。在机器人的腿部，第一驱动轮和第二驱动轮平行设置，第一驱动轮与髋关节转轴转动连接，第二驱动轮安装在髋关节转轴上，髋关节转轴可转动地安装在腿部的髋关节处；第一从动轮和第二从动轮平行设置，均通过膝关节转轴可转动地安装在腿部的膝关节处；第一从动轮与腿的大腿固定连接，第二从动轮与腿的小腿固定连接；第一驱动单元和第二驱动单元均设置在大腿上，第一驱动单元可通过第一驱动轮驱动第一从动轮转动，从而带动大腿绕髋关节转轴摆动；第二驱动单元可通过第二驱动轮驱动第二从动轮转动，带动小腿绕膝关节转轴摆动，小腿摆动方向与大腿摆动方向相反。