3D打印是近年来的热门话题。感觉很高科技，其实它也是由一些基本的机械结构组成的。我想介绍几种3D打印机的结构，以便您了解不同结构的优缺点。基本上，开源的fdm3d打印机主要是通过其结构来区别的。

Prusa i3结构

Prusa I3是reprap打印机Prusa Mendel的第三代型号。Reprap最初是由巴斯大学机械学院的Adrian Bowyer设计和生产的3D打印机。打印机出版后，设计者将向公众开放reprap的相关程序和结构设计。任何爱好者都可以从其网站上找到打印机的相关设计资料，甚至程序的源代码。由于其开放性，reprap已经成为3D打印初学者最容易使用的机型之1、通过对机型的升级和进化，目前的prusa I3由于结构设计简单、成本相对较低，已经成为广大DIY打印机新手爱好者的首选机型。

I3最突出的特点是结构简单。总建筑面积小，满足桌面要求。装配零件精度要求不高，适合新手装配。主体为长方形龙门架，负责打印头Z轴和Y轴方向的移动。另一部分是打印平台，它还负责X轴方向的移动。在结构上，打印平台需要在X轴方向上移动，这使得机型在打印过程中容易脱落，并且影响打印速度。

优势：

1、结构简单，使用方便，适合首次接触3D打印的DIY迷。

2、开放式设计便于硬件升级或维修维护。

3、双Z轴电机的设计，使打印头的运动更加稳定。

缺点：

1、框架结构装配精度低，导致印刷精度相对较低。

2、印刷平台沿Y轴移动，增加了机型位移的风险。

3、打印速度慢。

箱形结构

以makerbot和ultimaker为代表的盒结构是目前市场上流行的一种结构。与一般的DIY模式相比，它在外观上看起来更具商业性。打印机的运动取决于由电机驱动的同步带，以沿XY轴移动打印头。与I3结构不同，打印平台只需要通过丝杠马达向Z轴上下移动。由于打印头可以沿XY轴移动，因此可以最大化打印空间。因此，需要打印大型机型的工业3D打印机将选择这种结构。橱柜相对封闭的印刷空间一些主要生产ABS耗材的3D打印机也会选择这种结构来隔离异味。同时，也为外观设计留下了更多的空间。比如国内知名的flash forge和evoque的3D打印机设计，就符合现代家电的外观要求。

2、万能机：印刷头横杆的固定方式使印刷更加稳定，间接提高了印刷精度和速度。

2、MakBooT：两个电机通过同步带控制打印头的两个轴向运动。与制造商不同的是，打印头运动的光轴不是交叉的。

4、HBOT：目前流行的电机同步带传动结构，在单向控制方面与UM、MB的单电机不同。其主要工作方式是通过XY电机的协调运行，使打印头向各个方向移动。由于其电机同步带的绕组形状为H型，HBOT也因此得名。

5、Corexy：HBOT改进的结构也与XY电机协同工作。不同之处在于corexy有多种缠绕同步带的方式。

优势：

1、成形精度高。

2、打印速度快。

3、电路板、电源等电子元器件可以隐藏在体内，空间利用率高。

缺点：

1、结构比较复杂，不易装配，维修困难。

2、零件精度高，整机成本高。

6、三角洲机型

目前，它是市场上非常常见的一种结构。专业名称为平行臂结构。这种结构最初是为机械爪设计的，它能快速准确地抓取小而轻的物体。现在使用这种结构的机器人被称为并联机器人。这种结构产生于20世纪90年代，由于其具有速度快、精度高、灵活性强等优点，并联机器人已成为现代工业机器人的重要组成部分。

当并行臂结构应用于3D打印机时，它就成为我们经常调用的delta或delta机型。delta机型的运动结构可分为两种：一种是市场上应用最广泛的Rostock和Kossel打印机，另一种是并联机器人结构。前者更实用，后者更理论。我们今天主要讨论的是罗斯托克/科塞尔模式。

与其它机型相比，delta机型具有占地面积小、结构简单等优点。根据机型的大小，delta可以打印出更大的机型。由于其结构，印刷速度更快，传输效率更高。delta的优点和缺点也是由于它的平行臂结构。虽然三角洲占用的面积很小，但打印机需要为三个平行臂留出空间，这直接限制了打印机在空间中的使用。此外，由于在坐标定位中使用的特殊插值算法，对于某些圆弧结构，只能使用多个直线段来近似，导致打印精度稍有不足。

优势：

1、结构简单，维修方便。

2、打印速度快，传输效率高。

3、占地面积小。

缺点：

1、打印机空间利用率低。

2、由于打印平台固定，打印机的调平调试比较复杂，不适合新手使用。

7.打印机器人

PrimtBoT也是RePAP打印机的一个分支，它类似于Prasi3的结构，但具有少一个Z轴支架。Printbot号称是世界上最简单、最便宜的打印机。它最初的设计是成为一个3D打印机，可以组装和维修的儿童。同时，它可以让更多的学生以更低的价格使用3D打印机。所以它最大的特点就是结构非常简单。在价格方面，它也比市场上主流的makerbot和ultimaker便宜得多。但其缺点更为突出，印刷机型尺寸较小，而且作为一种教学机的印刷精度也一般。但对于刚接触3D打印的DIY爱好者来说，这是个不错的选择。

8、机械臂3D打印机

3D打印机根据传统的多轴机械臂进行改装或设计。除了3D打印，这种机械臂一般还具有激光雕刻、物体抓取等功能，国产dobot就是这种支持3D打印的机械臂的典型代表。